這本書寫了什麼

怎麼想到要寫的

升國三的時候，看到網路上談起了三個傻瓜電影中的那台飛行器，上網查了一些資訊，意外發現發展已久，便想要自己做一台，結果當時被各種高難度知識和問題電爆了，於是那東西就一直晾著。到了高三，心想寫程式寫了這麼久，該把它想辦法完成了，重新看以前找過的資料，發現看懂了很多，希望能把學到的東西記錄在這裡，雖然現在還沒成功讓他飛起來，最後可能也還是飛不起來，不過也希望這些文章能給也想自製四軸的人一些參考

主要內容和閱讀建議

這裏主要的內容是我從自己決定用Arduino寫四軸的飛控以來所有看懂並且測試過可行的內容（假如該章節空白，說明可能還沒看懂、還沒成功、或還沒打出來），涵蓋從零件、組裝、程式設計到其中用到的數學，其中微處理器使用Arduino nano的funduino開發板，程式則以C++寫成，在Arduino IDE環境或PlatformIO底下編譯（骨子裡應該都是gcc啦）

以下幾種狀況下讀這系列的文章可能「不會」有幫助：

• 想要做出一台動作靈活、飛行穩定的四軸
• 想要知道精準調校參數的流程
• 想要認識市面上的各種飛控版
• 想要組一台便宜的四軸

如果你是底下幾種人的一種，很歡迎你來參考我的文章：

• 發現錯誤想要提供糾正
• 對四軸飛行器的理論想要更進一步討論
• 想要嘗試做一台可以飛的四軸

假設讀者的程度...

在程式部分假設讀者已經熟悉C++的語法和一點基礎的物件導向，數學部分則需要對矩陣、向量足夠熟悉（不需要到線性代數的等級）以及一點點微積分的基礎

假如想要學習Arduino，Cooper Maa大大的這個部落格提供了很讚的教學