飛控版部分

感測飛行器的傾斜，接收、輸出馬達的控制訊號都是飛控版的工作，不過如果目標功能不是很複雜的話，上面的元件其實也不會很多

這裏只介紹零件，因為我焊接的技術真的是很爛，假如不會焊接的可以Google找到更好的教學XD

這裏的零件耗材假如家裡附近有電子材料就可以很方便買到，假如是網購的話，盡量力求一次買齊，不然被收很多次運費累積下來也是滿驚人的，模組的部分就盡量網購，除非剛好型號有對又比較便宜才在實體店面買

在這張圖中，右邊的長條版是Arduino，中間那塊小塊的是GY-521，上面那塊是APC220

Arduino Nano開發版(or Micro)

大名鼎鼎的Arduino就是在說這塊，這在高職和許多創客教學上也很火紅，所有飛控的程式就是寫在這裡面執行，Arduino有許多不同的版本，像Uno, Mega 2560, Pro mini, Micro等等，會有不同的處理器規格和針腳數目，也有其他的公司會依照Arduino開源的電路圖做出他們自己的相容版，例如funduino等等，有時在功能上做一些增刪，通常會比原廠版便宜很多，也可以使用。我之前用的是由funduino做的Arduino Nano相容板，現在這開發版已經停產了，相對應的新版叫做Arduino Micro，有一些腳位上的升級。在挑選上Mega 2560是效能最強、針腳數目最多的，不過相對也比較貴、體積也比較大，假如預算足夠而且清楚機身空間如何規劃的可以考慮，在體積方面最小的是Pro mini，不過要注意這款沒有內建和USB的轉換器，還要自己另外焊線，手工夠細緻的人可以用這款。不知道怎麼選的照我經驗用Micro應該會是最方便的，我們主要的任務在寫程式，不是挑板子，只要沒買到假貨應該都能放心買來用

APC220 RF傳輸模組

無線模組的用途就是用來和Arduino傳輸資料進而用來遙控的，主要分幾種：一種是很便宜的RF模組，一組<=200元那種，長得有點像鐵捲門遙控器拆開那個樣子，頻率通常固定不能調，這個我在Arduino上沒有試成功，而且傳輸速度是個問號；第二種是數據傳輸用的RF模組，通常這種模組支援一些設定指令，可以從電腦（甚至微處理器）更改頻率、頻道、鮑率等等的參數，諸如APC220,nRF24L01這類的都是，我用的是APC220，1000元上下兩隻一組；第三種是和Arduino這類產品整合特別好的模組，像XBee或一些藍芽模組，這種模組的生產公司對特定微處理器的資料都比較完整，設計上也會考量微處理器省電之類的目標，甚至會內建通訊協定，使和他同頻率的裝置也不容易干擾，不過明顯的缺點就是會比前兩種貴滿多，我假如有錢，應該能幫大家試試看好不好用XD

在通訊方法上，微處理器和感測器、資料傳輸模組的溝通方式無非三種：UART、SPI、和I2C，無線傳輸模組通常採用前兩者其中一種，托Arduino在UART訊號轉換上將其開發的極其易用，他算是目前最簡便的方法；SPI則是傳輸速度較快，不過接線也較多；第三種接線少但傳輸邏輯複雜、速度稍慢且不支援雙工，通常用於感測器中

GY-521 加速度＋陀螺儀感測器

GY-521是模組的名稱，中間那顆IC的名字叫MPU6050，是一顆加速度三軸＋陀螺儀三軸的感測器，其中加速度計可以測出三個軸向中所受的加速度的方向（假如靜止，就是只受重力），陀螺儀則可以偵測角速度，用他們就能夠計算出飛行器姿態。以前這些感測器都是分開的，需要自己去研究I2C的串接，整合在一起不只是開發方便，還會比較省電省空間，現在還有新的9050,9150等等型號，功能類似，不過多了三軸的電子指南針，可以偵測磁場方向。這類模組通常將感測資料用I2C或SPI協定傳輸，雖然這些協定的通訊方法有些複雜，不過在Arduino上已經有現成的函式庫可以用了，不需要太擔心

耗材＋工具

這種東西就是有點重要又不太重要，不過在需要的時候沒有就會很想打人，主要工具有：

• 烙鐵
• 焊接架
• 麵包板（做實驗用）
• 杜邦線&跳線
• 吸錫器or吸錫線

耗材則有：

• 焊錫
• 單芯線
• 備用的空電路板
• 排針和排母

基本上這些東西假如平常有在玩焊電路板的都不會太陌生，沒有在玩的快去買來玩，就算不做四軸，也是能做出很多好玩的東西的XD